Pierwsze wzmianki dotyczące kościoła w Cielądzu, pochodzą z roku 1603. Podczas wizyty biskupa Wawrzyńca Goślickiego wspomniany jest mały, drewniany kościół. Wcześniej informacja o istnieniu parafii w Cielądzu pojawiała się w zapiskach z XV i XVI wieku. Kościół tak jak i sama parafia przechodziły burzliwy okres.
Po kolejnym pożarze, udało się odbudować drewniany kościół w roku 1785, niestety dziesięć lat później ponownie uległ spaleniu. W miejsce kościoła postawiono drewnianą kapliczkę pokrytą słomą, który przez ponad półwieku służyła wiernym. W 1855 roku rozpoczęto budowę kościoła murowanego, nad którym prace zostały zakończone w roku 1856. Odbudowa kościoła była możliwa dzięki składką wiernych oraz pomocy dziedzica Cielądz – Wolffa.
Na przełomie XIX i XX wieku odbudowano drewnianą wieżę w stylu gotyckim. W samym kościele znajdowały się cztery ołtarze: główny z obrazem Trójcy Przenajświętszej, dwa ołtarze boczne, z obrazami świętego Rocha i świętego Antoniego z Padwy. W bocznej kaplicy został umieszczony ołtarz z obrazami Najświętszej Maryi Panny Różańcowej i świętego Józefa.
W pierwszych dniach I Wojny Światowej, kościół uległ dewastacji najpierw przez wojska niemieckie, które wysadziły przednią część budynku. Dzieła zniszczenia dopełniły wojska rosyjskie, które rozebrały nie tylko kościół, ale również otoczenie, aby umocnić front walki.
W czasie II Wojny Światowej kościół został ponownie zniszczony , do dziś w murach kościoła mieszczą się niewypały z tamtego okresu. Odbudowa kościoła ruszyła wraz z końcem wojny i trwała trzy lata. W roku 1949 kościół został pokryty dachówką, a dzwonnica blachą, oraz odnowiono parkan przykościelny. W tym samym roku zelektryfikowano kościół i zamontowano duży kryształowy żyrandol. W latach 60 XX wieku, dokonano budowy nowego domu parafialnego, który nie powstałby bez ofiarności i pomocy parafian.
